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2007年09月03日

ATとWii

ようやくAT9号機が動き出しました。
この一か月間はほとんどそのためだけに費やされました。
そのため、このブログもまったく更新できませんでした。

8月上旬に初めて研究室に持ち込まれた9号機はぴくりとも動かず、まったくどうしようもない状態でした。
その原因を一つ一つ、シーケンサやサーボドライバーなどの部品の製造元と相談して解決していきました(まだ解決されていない問題もいくつか残っています)。

以下は9号機の写真です。
4台のサーボモーター(+減速機)が巨大です。
車輪はオムニホイールです。
また、9号機はWiiリモコンを主要なユーザーインタフェースデバイスとしています。
これは、広く一般に普及しているゲームコントローラを使うことでなじみ易くすることと、ユーザーが自分専用のコントローラを持ち歩いて乗り物に接続することで、操縦に個人性(適切な速度やナビゲーションにおける嗜好性など)を反映させることができる、という効果があります。

at9.jpg

さて、今回9号機に実装されている(されつつある)機能は以下の通りです。

1.Wiiリモコンをコントローラとして(ハンドル部に装着して)操作する8方向移動およびその場回転
2.やはりWiiリモコンを使って(今度は手に持って)行う直感的な遠隔操作
3.RFIDタグとリーダーを用いて行う自動走行
4.9号機の前後左右に取り付けられた無線カメラを利用した4方向同時モニタリング

1は9号機の基本動作です。
9号機は原理的には任意の方位に平行移動できるのですが、4個のサーボモーターの制御がうまくいってなくて、とりあえず、その構造上、比較的簡単に動ける8方向に限定しています。
ちょうどWiiリモコンの十字キーも上下左右斜めの8方向を指定できるようになっているので、これらと対応付けています。
Wiiヌンチャクのアナログスティックや一般のジョイスティックなら任意の方向を指定できるので、ある程度問題が解決したらそれにも対応してみたいと思っています。
ちなみに、その場回転は+-ボタンを押して操作します。
+は時計回り、-は反時計回りになります。

以下の写真はハンドル部に装着したWiiリモコンです。

at9-wii-remote.jpg

2はWiiリモコン内蔵のイメージセンサーと自作した拡張デバイスを組み合わせて、ほぼボタンを使わないで行う操作です。
拡張デバイスには赤外線受光素子が組み込まれていて、IDをエンコードした赤外線を受信してそのIDをデコードすることができます。
9号機の周囲に固定された赤外線LEDを利用して、ATから見たWiiリモコンへの距離と方向を認識することができます。
これによって、より直感的な遠隔操作が可能になります。
たとえば、WiiリモコンをATに向けるとATが自動的にそばに寄ってきて止まります。
また、ユーザーが「見えない棒」を使ってATを引き寄せたり遠ざけたり、左右に振ることで回転させることができます。

以下の写真は、僕が腕に拡張デバイスを装着してWiiリモコンをATに向け、ATを近くまで移動させているところです。

at9-rc1.jpg

at9-rc2.jpg

3は通信距離が比較的長いとされるUHF帯(860MHz~960MHz)のRFID(Radio Frequency Identification)タグとリーダーを用いて、ATが安全に走行できる領域を比較的容易に設定し、人間が細かい操作を行わなくても自律的に走行できるというデモです。
これは、バーチャルウォールと呼ばれる、掃除機ロボット(有名なところではiRobot社のRoomba)が家具などを傷つけないようにするための目に見えない壁の話に似ています。
将来は、人間と乗り物の活動エリアを柔軟に切り分けて、乗り物専用のエリアに人間が生身で侵入すると警告音が鳴り、乗り物は人間専用エリアには侵入できないような仕組みが実装されると思います。
RFIDを用いる必然性は特に無いのですが、タグが無電源で貼る場所を選ばない点(実は多少制約があります)や僕たちにとってなじみ深いデバイスであること(僕が最初にRFIDを研究に使ったのは1995年のことです)から、これを採用しました。

4は以前にAT7号機で利用した無線LAN内蔵ネットワークカメラ4台を今回も利用して、9号機の周囲4方向を同時に撮影して表示するというものです。
この手のカメラは電源をかなり消費するので、ATのようなバッテリーをたくさん積めるような移動マシンは適していると言えるでしょう。
送信された映像と音声は個人の体験をキャプチャするのに利用されます。

以上の仕組みの一般向けのデモを今週の金曜日に名古屋大学で行います。
詳しくは、テクノフェア名大のこちらのページをご覧ください。

興味を持たれた方は、是非、新しいATを体験しにいらしてください。

投稿者 nagao : 2007年09月03日 20:02

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コメント

はじめまして。この催しはもう終わってしまったのですね・・・。残念です。

私は近所に住んでいますので、ぜひとも拝見したかったです。

投稿者 ヤマダ : 2007年09月12日 01:41

ヤマダさん、コメントありがとうございます。
研究成果の一般公開の機会はこれからもありますので、このブログでアナウンスいたします。
是非、次の機会にいらしてください。

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ありがとうございます。

機会があれば見学したいです。

このブログ、チョコチョコ覗かせて頂きますね。


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投稿者 Russell Kelly : 2010年12月01日 07:24

Aw, this was a really quality post. In theory I'd like to write like this too - taking time and real effort to make a good article... but what can I say... I procrastinate alot and never seem to get something done. A sudden job loss is often the major stressor when it comes to getting behind on mortgage payments.

投稿者 Gene Teall : 2010年12月01日 07:37

good quality post thanks

投稿者 metin2 yang : 2010年12月01日 08:14

Do you know that your site looks a little bit strange in Opera on my laptop with Linux .

投稿者 Diane Ortiz : 2010年12月01日 09:17

You made some great points there. I did a hunt down on the matter and discovered the vast majority of individuals will agree together with your weblog site. I planned to take your present Feed however it doesn’t work. i will continue testing maybe is an area issue.

投稿者 Kraig Ahlo : 2010年12月01日 10:46

Cats are unusually dependent on a constant supply of the amino acid arginine.

投稿者 battery trickle charger : 2010年12月01日 12:23

Ohh very much thanks admin

投稿者 metin2 : 2010年12月01日 14:04

Wow, I like your blog !

投稿者 Martha Scott : 2010年12月01日 22:15

Good blog, but it would be better if in future you can share more about this topic. posts.

投稿者 Ozell Burgess : 2010年12月01日 22:58

I really found your article fascinating: thankyou and keep up the excellent work!!

投稿者 clicker training : 2010年12月02日 02:40

Way to go I really really enjoyed reading this post!!

投稿者 dog behavior training : 2010年12月02日 03:25

This is such a great post, and was thinking much the same myself. Be sure to keep writing more great articles like this one.

投稿者 Hard Disk Data Recovery : 2010年12月03日 00:45

some truly nice and useful information on this web site , likewise I conceive the layout has got superb features.

投稿者 Calvin Aguillera : 2010年12月03日 02:35

It does have a direct correlation with a that organizes a bearing for a.

投稿者 Jeff Strangstalien : 2010年12月03日 05:15

Your RSS feed doesn't work in my browser (google chrome) how can I fix it?

投稿者 magna rx : 2010年12月03日 10:13

This is great news! Looking forward to see more.

投稿者 Mineraline kosmetika : 2010年12月03日 19:50

Great article. I previousally to spend alot of my time sailing and being involved in games. It was possibly the best time of my young life and your content kind of brought back me of that period of my life. Thanks

投稿者 Neal Wiltsey : 2010年12月03日 21:00

Great information. I previousally to spend alot of my time yachting and playing games. It was quite possible the most memorable sequence of my childhood and your post really reminded me of that. Thanks

投稿者 Zenia Mcspirit : 2010年12月03日 22:16

I would like to thank you for the efforts you have made in composing this article. I am going for the same best work from you in the future as well. In fact your fanciful writing abilities has prompted me to start my own blog now. Actually the blogging is spreading its wings rapidly. Your write up is a fine example of it.

投稿者 mcdonalds menu : 2010年12月04日 03:55

A thoughtful insight and ideas I will use on my website. You've obviously spent a lot of time on this. Well done!

投稿者 Baby Boutique : 2010年12月04日 05:05

I really like what you write on here. I try to check your weblog everyday, keep up with the great content articles!

投稿者 Aleshia Jamieson : 2010年12月04日 09:38

Just keep posting good posts.

投稿者 Traffic Reloaded Review : 2010年12月04日 11:46

Wow, greet blog !

投稿者 Leslie Roberts : 2010年12月04日 15:33

thanks good post

投稿者 metin2 : 2010年12月05日 05:27

Ohh very much thanks admin

投稿者 tasit kredisi : 2010年12月05日 06:10

Just keep posting good posts.

投稿者 Myron Gray : 2010年12月05日 11:58

Great! Thanks for post

投稿者 online car games : 2010年12月05日 15:03

Charles Rowels

投稿者 Tatum Loughney : 2010年12月05日 15:07

Nice post, please visit my site Traffic Reloaded Review

投稿者 Traffic Reloaded Review : 2010年12月05日 20:39

I thought it was going to be some boring old post, but I'm glad I visited. I will post a link to this page on my blog. I believe my visitors will find that very useful.

投稿者 MP3 Songs : 2010年12月05日 20:40

I wanted to thank you for this great I definitely loved every little bit of it. I have you bookmarked your web site to check out the latest stuff you post.

投稿者 Baby Store : 2010年12月06日 00:52

good quality post thanks

投稿者 car driving games : 2010年12月06日 02:37

Hello there, I was checking out your blog and noticed that a lot of your images aren't loading. Thought I ought to let you know

投稿者 Yee Paddio : 2010年12月06日 06:48

Thank you for another excellent post. Keep up the good work.

投稿者 Leona Davis : 2010年12月06日 10:20

Hello.This post was extremely fascinating, especially since I was browsing for thoughts on this matter last Friday.

投稿者 webpage : 2010年12月06日 15:43

I admire the worthwhile information and facts you offer in your posts. I will bookmark your web site and have my children check up here often. I am quite sure they will learn lots of new stuff here than anybody else! Respectfully, Deanna.

投稿者 Deanna : 2010年12月06日 21:28

This is going to sound like heresy coming from me.

投稿者 Doug Percell : 2010年12月06日 23:54

Good stuff:D I am going to take a bit of time to absorb this website..

投稿者 Meagan Vancampen : 2010年12月07日 16:31

Your RSS feed doesn't work in my browser (google chrome) how can I fix it?

投稿者 sohbet : 2010年12月08日 04:32

Cheers, I really adore the way u treated the thing... maybe you could look at my page and give me some advices. Thanks in advance :)

投稿者 webhoster vergleich : 2010年12月08日 06:12

Hello.This post was really interesting, particularly since I was browsing for thoughts on this topic last Wednesday.

投稿者 Roscoe Diffendal : 2010年12月08日 08:29

Good article, thanks. Can you tell me about the third paragraph in more detail? Visit Traffic Reloaded Review

投稿者 Traffic Reloaded : 2010年12月08日 16:09

Ohh very much thanks admin

投稿者 online dizi izle : 2010年12月09日 02:11

Awsome info and straight to the point. I don't know if this is in fact the best place to ask but do you guys have any thoughts on where to get some professional writers? Thank you :)

投稿者 Frederic Vulgamott : 2010年12月09日 08:55

I believe your weblog is nice! I found it on Google this morning. I believe I will come back another day, thank you.

投稿者 improve ranking : 2010年12月09日 13:25

Excellent post.

投稿者 Noah Hardin : 2010年12月09日 21:58

Nice post, thanks! Can you tell me about the third paragraph in more detail? Visit Traffic Reloaded Review

投稿者 Traffic Reloaded Review : 2010年12月10日 00:51

Great read, thanks for taking the time to put it together.

投稿者 Issac Netterville : 2010年12月10日 10:41

Those are some good details listed here. i did do a search for the subject and this is the best one i have found. Thanks

投稿者 Jeremy Argrave : 2010年12月10日 11:13

Hey, I’ve been comeing here to your webblog on and off for months now and I always find a gem in your posts. Thanks for the share. Thank You For This Post, put it in my favorites. Thanks again for taking the time to put this online. I unquestionably liked every bit of it.

投稿者 hitachi wand attachment : 2010年12月10日 11:29

I’d come to acknowledge with you on this. Which is not something I usually do! I really like reading a post that will make people think. Also, thanks for allowing me to comment!

投稿者 Sebastian Foston : 2010年12月10日 12:16

Took me time to read all the comments, but I genuinely liked the blog post. It turned out to be very useful to me and I am sure to all the commenters here! It's frequently wonderful when you can not only be informed, but also entertained! I'm sure you had fun writing this article. Regards, Eleonor.

投稿者 Eleonor : 2010年12月10日 16:18

Heard about this website from my buddy. He pointed me right here and told me I’d discover what I require. He was correct! I acquired all the concerns I had, answered. Didn’t even take lengthy to find it. Love the truth that you made it so easy for individuals like me.

投稿者 Meg Racilis : 2010年12月10日 20:44

I keep listening to the newscast talk about getting free online grant applications so I have been looking around for the best site to get one. Could you advise me please, where could i get some?

投稿者 Rosa Schrader : 2010年12月11日 00:03

Hello! I was doing some research for a pleading and came across your site. Just wanted to say that I found your site to be interesting and helpful to me as I burn the midnight oil tonight (I also drank 15 cups of coffee...joy). Take a look at and give me feedback if you would.

投稿者 depakote lawsuits : 2010年12月11日 05:23

This is a truly good read for me, Must confess that you're one of the best bloggers I ever noticed.Thanks for posting this informative article.

投稿者 Rasheeda Calvi : 2010年12月11日 05:35

I admire your website , it has of lot of information. You just got a perennial visitor of this site!

投稿者 Breadman TR875 Review : 2010年12月11日 06:36

Great! Thanks for post

投稿者 forum : 2010年12月11日 07:03

I'm still learning from you, while I'm trying to achieve my goals. I absolutely liked reading all that is posted on your blog.Keep the aarticles coming. I liked it!

投稿者 Igrice Igre : 2010年12月11日 07:24

Of course, what a magnificent blog and informative posts, I definitely will bookmark your blog.All the Best!

投稿者 Stomatoloske Ordinacije : 2010年12月11日 07:32

Good post :)

投稿者 Natalie Baxter : 2010年12月11日 08:17

I have been examinating out some of your stories and i can claim pretty clever stuff. I will make sure to bookmark your site.

投稿者 Matilde Zelenka : 2010年12月11日 12:05

I'm still learning from you, but I'm improving myself. I certainly love reading all that is posted on your blog.Keep the information coming. I loved it!

投稿者 Steven Boehm : 2010年12月11日 16:37

Hello.This post was extremely interesting, especially because I was looking for thoughts on this topic last Monday.

投稿者 Stomatoloske Ordinacije : 2010年12月11日 18:21

I signed to RSS on this blog. Will you post more on the subject? Visit Traffic Reloaded

投稿者 Traffic Reloaded Review : 2010年12月11日 20:58

Thanks for taking the time to discuss this, I feel strongly about it and love learning more on this topic. If possible, as you gain expertise, would you mind updating your blog with more information? It is extremely helpful for me.

投稿者 mcdonalds coupons : 2010年12月11日 21:42

I wanted to thank you for this great I definitely loved every little bit of it. I have you bookmarked your site to look at the latest stuff you post.

投稿者 Music News And Reviews : 2010年12月12日 04:00

Nice post, thanks. Could you tell me about the third paragraph more? Conversion Prophet Review

投稿者 Conversion Prophet Review : 2010年12月12日 08:07

thank for post

投稿者 game download : 2010年12月12日 08:19

I discovered your blog site on google and check a few of your early posts. Continue to keep up the very good operate. I just additional up your RSS feed to my MSN News Reader. Seeking forward to reading more from you later on!…

投稿者 salle : 2010年12月12日 09:03

I havent any word to appreciate this post.....Really i am impressed from this post....the person who create this post it was a great human..thanks for shared this with us.

投稿者 Hydrogen Peroxide Teeth Whitening : 2010年12月12日 17:24

There is obviously a bundle to realize about this. I suppose you made various good points in features also.

投稿者 Melda Leis : 2010年12月13日 01:46

Just keep posting good stuff.

投稿者 Igrice Igre : 2010年12月13日 03:29

Hey, I just wanted to say what a excellent website. I certainly enjoyed it and found it interesting reading. Anticipating your next post!

投稿者 Teal curtain : 2010年12月13日 14:51

Wonderful points! I am going to require a bit of time to absorb the story.

投稿者 Perry Brzenk : 2010年12月13日 16:33

Hey your site looks a little bit weird in Mozilla on my Mac . Affiliate Scalper Review

投稿者 Affiliate Scalper Bonus : 2010年12月14日 01:30

great thanks \o/

投稿者 film izle : 2010年12月14日 01:51

Amazing story:) Will take a good amout of time to absorb your article:D

投稿者 Hoyt Batara : 2010年12月14日 10:35

Great! Thanks for post

投稿者 sohbet : 2010年12月14日 12:55

I cling on to listening to the news broadcast talk about receiving free online grant applications so I have been looking around for the most excellent site to get one. Could you tell me please, where could i find some?

投稿者 Igrice Igre : 2010年12月14日 15:50

great thanks \o/

投稿者 kabin : 2010年12月15日 01:20

I know this is really boring and you are skipping to the next comment, but I just wanted to throw you a big thanks - you cleared up some things for me!

投稿者 Kitchen Appliances : 2010年12月15日 06:04

Keep functioning ,splendid job!

投稿者 Tony Connors : 2010年12月15日 07:25

thank for post

投稿者 su deposu : 2010年12月15日 09:23

I cling on to listening to the reports speak about getting free online grant applications so I have been looking around for the best site to get one. Could you advise me please, where could i find some?

投稿者 Conversion Prophet : 2010年12月15日 10:00

Finally, got what I was looking for!! I definitely enjoying every little bit of it. Glad I stumbled into this article! smile I have you saved to check out new stuff you blog post. Regards, Karren.

投稿者 Karren : 2010年12月15日 11:41

The most difficult thing is to find a blog with unique and fresh content but your blog is different. Bravo.

投稿者 Nichelle Bonifay : 2010年12月15日 11:43

I can see that you are an expert in this area. I am starting a website soon, and your information will be very useful for me.. Thanks for all your help and wishing you all the success in your business.

投稿者 Barbie : 2010年12月15日 17:11

Please, keep up the greet work and continue to post topics like this. I am really fan of your page!

投稿者 Affiliate Scalper Review : 2010年12月15日 22:17

Wow! Thank you! I continuously needed to write on my website something like that. Can I include a part of your post to my website?

投稿者 Affiliate Scalper Review : 2010年12月15日 23:45

yesss very thanks man i love this site

投稿者 prefabrik konut fiyatlari : 2010年12月16日 06:41

and this is my blog link.but i don't know you read it ,it's Chinese .:)

投稿者 Jamie : 2010年12月16日 09:24

You are a very capable individual!

投稿者 Sportske Igrice : 2010年12月16日 14:15

for starters,there have so many people result from different country,for instance,me .i come from China.Not the many people will use English to depart the content ,they even can't read any words,nevertheless they can understand something in the pictures ,the first links or somewhere.when they want to know what's you would like to tell them know ,they want spend some time to discover the dictionary .so ,i believe it's too much to leave a English comment here.

投稿者 Andrew : 2010年12月16日 16:59

Awesome put up! I’ve been trying to provide you with a good web business concept for a while. Instead, I have come up with an amazing non-web enterprise idea, which type of sucks in a means consequence of this concept requires some massive, opposed a full internet-primarily based enterprise which may no longer require that much to get it started. I’m now not giving up though. I lengthy ago began a blog the place I plan to document my steps for starting my company. I figured it will keep me motivated and pressure me to maintain at it. I also wish it can inspire the readers to maintain attempting to perform their goals. Via the way, truly like your site. I’ll be adding it to my checklist of attention-grabbing blogs.

投稿者 hostgator coupons : 2010年12月16日 17:29

Hello.This post was extremely motivating, particularly because I was looking for thoughts on this topic last Sunday.

投稿者 Affiliate Scalper : 2010年12月16日 18:59

WONDERFUL Post.thanks for share..more wait .. ;)…

投稿者 salle : 2010年12月16日 22:52

Please, keep up the excellent work and continue to post topics like this. I am old fan of your page!

投稿者 Juli Rudolph : 2010年12月16日 23:11

last but not least, personally i think that anybody will believe that NO body will reply the comment that we leave here..and perhaps nobody care the comment i leaved .this isn't a private blog ,and it is a public place.it's too serious to discussion some thing like "how body this project?"

投稿者 Rachel : 2010年12月17日 00:43

I like your blog.

投稿者 er sucht sie : 2010年12月17日 00:45

Thanks for spreading the word about this.

投稿者 Golf Courses in Algarve : 2010年12月17日 03:40