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2007年09月17日

オムニムーバー始動

最近、僕のブログはこの話題ばかりですが、先日のテクノフェア名大で一般公開したAT9号機を、今回はビデオを交えてご紹介します。
無論、ビデオはSynvieにてご覧ください(以下のイメージをクリックするとSynvieに移動します。該当するシーンが終わるとビデオが一時停止しますので気をつけてください)。

8号機までは、完全に僕の設計と研究室のメンバーの手作り(東急ハンズでアルミの加工をやってもらいました)だったのですが、この9号機は、(株)ニチエイという名古屋の会社に本体の設計と製作を依頼しました。
これは、全方位移動という機能を実現するために、機械設計の専門家の経験とスキルが必要だったからです。
ただし、センサー(市販されているものを使用)に関連するデバイスの作成や、制御と通信などのためのソフトウェアの開発は、これまでと同様に僕たちが行っています。

9号機の主な特徴は、オムニムーバーつまり全方位移動体であること、Wiiリモコンを操縦インタフェースにしていること、非搭乗時にはWiiリモコンを使って直感的な遠隔操作ができること、バーチャルウォールシステム(走行範囲の柔軟な制限機構)を搭載していること、カメラや他のセンサーを用いた体験キャプチャマシンになっていること、です。

近いうちに、全方位をスキャンできるレーダー(レンジセンサー)を使って、9号機をぶつからずに安全に移動できる乗り物にしていく予定です。

名古屋大学長尾研究室で研究開発中の個人用知的移動体ATのデモビデオをご紹介します。

AT 9号機 紹介ビデオ : 00:16 - 00:18
ATとは、Attentive Townvehicle(つまり、気配りする街車)の略称です。その9番目の機体なので、AT9号機と呼んでいます。

AT 9号機 紹介ビデオ : 00:22 - 00:56 AT 9号機 紹介ビデオ : 00:22 - 00:56
これは、オムニホイールと呼ばれる複合車輪を利用した全方位移動(ただし、今のところ前後左右斜めの8方向に限定しています)のデモです。車体の下に非平行に取り付けられた車輪がオムニホイールで、その上の黒い部分が750Wのサーボモーターと減速機です。

AT 9号機 紹介ビデオ : 01:10 - 01:46 AT 9号機 紹介ビデオ : 01:10 - 01:46
これは、RFID(無電源ICチップによるID認証)タグを利用してATの活動領域を制限するデモです。この映像では非常にわかりにくいですが、天井の黒い点のあるところにRFIDタグが接着されています。

AT 9号機 紹介ビデオ : 02:06 - 02:28 AT 9号機 紹介ビデオ : 02:06 - 02:28
これは、ATの前後左右に取り付けられた無線ネットワークカメラを利用した映像と音声による体験記録のデモです。ネットワークにつながった遠隔のPCで4方向カメラの映像をモニタリングできます。

AT 9号機 紹介ビデオ : 02:36 - 02:58 AT 9号機 紹介ビデオ : 02:36 - 02:58
Wiiリモコンと独自に製作した赤外線受光デバイス(IRデコーダ)を用いた直感的な遠隔操作(といってもATから5m以内での操作)のデモです。この拡張デバイスをリモコンにプラグインすると、「乗車運転モード」が「遠隔操作モード」にスイッチして、遠隔操作が可能になります。

AT 9号機 紹介ビデオ : 02:58 - 03:12 AT 9号機 紹介ビデオ : 02:58 - 03:12
ATから5m以内ならば、どの方向からリモコンを向けても(ただし、現在のところ8方向に限定)、ATはその方向に、旋回することなく接近し、自動的に停止します。

AT 9号機 紹介ビデオ : 03:12 - 03:32 AT 9号機 紹介ビデオ : 03:12 - 03:32
また、リモコンを向けながらAボタンを押すと、ATはその時のリモコンとの距離を記憶して、その距離を維持するように動きます。見えない棒で押したり引いたりしているような感じです。

AT 9号機 紹介ビデオ : 03:32 - 03:46 AT 9号機 紹介ビデオ : 03:32 - 03:46
さらに、Aボタンを押しながら、リモコンを左右に振ると、その向きにATが旋回します。これはWiiリモコンの加速度センサーを利用しています。

AT 9号機 紹介ビデオ : 03:46 - 04:12 AT 9号機 紹介ビデオ : 03:46 - 04:12
現在のATプロジェクトのメンバーが出演しているおまけ映像です。ちなみに、ATプロジェクトのURLは、http://www.nagao.nuie.nagoya-u.ac.jp/projects/at.xmlです(近いうちにアップデートする予定)。

投稿者 nagao : 2007年09月17日 20:42

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コメント

お忙しい中、説明してくださるんですか!
機会があれば見に行ってみたいものです。


しかしビデオの音楽・・・なんかN☆Kみたいです。

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投稿者 bad dog behavior : 2010年12月02日 02:33

Excellent, but it would be better if in future you can share more about this subject. Keep posting.

投稿者 Charlotte Jeffries : 2010年12月02日 03:14

I've added your site to my bookmarks. And I will ensure I comeback to your site a little more often.. Stay sharp and keep up the awesome work ;)

投稿者 stop dog biting : 2010年12月02日 03:34

Very well written story. It will be beneficial to anyone who utilizes it, including myself. Keep doing what you are doing - for sure i will check out more posts.

投稿者 Julia Cox : 2010年12月02日 04:17

I thought it was going to be some boring old post, but I'm glad I visited. I will post a link to this site on my blog. I am sure my visitors will find that very useful.

投稿者 Barbie : 2010年12月02日 05:00

If you ever need a real estate agent in your area stop on by my site. Thanks

投稿者 Bloomsburg PA Real Estate : 2010年12月02日 09:37

Ohh very much thanks admin

投稿者 metin2 : 2010年12月02日 15:15

How do scholars encounter top-notch lines?

投稿者 Lorean Doom : 2010年12月03日 00:57

I saw a lot of website but I think this one contains something extra in it in it

投稿者 Edmundo Colindres : 2010年12月03日 02:35

Good post :)

投稿者 Regan Lindsey : 2010年12月03日 10:45

I'm the best SEO expert in all of Florida so if you ever need any help in promoting your website just let me know...thanks.

投稿者 Magaret Fyfe : 2010年12月03日 15:38

Thank you for great article. I had a very good time reading, and there were few things I was surprised by.

投稿者 Moteriski kvepalai : 2010年12月03日 19:50

Hey, nice website. I came across this on Google, and I am stoked that I did. I will definately be revisiting here more regularly. Wish I could add to the post and bring a bit more to the post, but am just absorbing as much info as I can at the moment.

Thank You

watch movies for free

投稿者 Judie Vandee : 2010年12月04日 11:23

Florida seo services if you should need them for your website.Afterall if no one sees your website in the search engines how will you ever get any visitors? Food for thought my friend.

投稿者 Bloomsburg Real Estate : 2010年12月04日 15:09

I'm the best SEO expert in all of Florida so if you ever need any help in promoting your website just let me know...thanks.

投稿者 Pete Lacatena : 2010年12月04日 15:14

Good blog, thank you. I really love it!

投稿者 Andrew Moon : 2010年12月04日 21:40

Florida seo services if you should need them for your website.Afterall if no one sees your website in the search engines how will you ever get any visitors? Food for thought my friend.

投稿者 Columbia County PA Real Estate : 2010年12月05日 01:02

Thanks for posting.

投稿者 Traffic Reloaded : 2010年12月05日 01:23

I'm the best SEO expert in all of Florida so if you ever need any help in promoting your website just let me know...thanks.

投稿者 Gerard Prest : 2010年12月05日 03:03

Post was eyeopening one. Not hust copy/paste stuf. Cool writting.

投稿者 watch free films on line : 2010年12月06日 03:44

good quality post thanks

投稿者 car games 1 : 2010年12月06日 13:55

Just email me if you don't want to receive my comments anymore, with your webiste address so I can take you off my list. Thanks

投稿者 Joycelyn Cicerchia : 2010年12月06日 15:58

It turns out that there can be this underlie it.

投稿者 Chia Hotaki : 2010年12月06日 16:23

Hi! I found your blog on AOL.It's really comprehensive and it helped me a lot. Continue the good work!

投稿者 matio : 2010年12月06日 19:15

Excellent article and I favor your attitude towards improving standards. Thanks for putting this material up. This is EXACTLY what I’ve been seeking. Keep blogging. Getting excited about reading your next post.

投稿者 folding bar stools : 2010年12月06日 23:14

Hey, i've been reading this blog site for a while and have a question, maybe you can help... it's how do i add your feed to my rss reader as i want to follow you. Kudos. My kind regards, Dorthy.

投稿者 Dorthy : 2010年12月06日 23:38

Glad i found your blog, the internet has revolutionised the way we learn and now it is changing the way write

投稿者 folding bar stools : 2010年12月07日 01:56

Hey there, I was browsing your web blog and noticed that many your images are not loading. Thought I should let you know

投稿者 Madie Detommaso : 2010年12月07日 05:51

I have to give props to my buddies for sharing such an interesting blog post to me. Stopping by your blog assisted me a lot with my research. =))

投稿者 top tribal tattoo designs : 2010年12月08日 00:41

Only just want to think your entire writing is surprising. The article content that was introduced is self-explanatory and tends to make me just think you're really a guru on this. Allow me to grab your rss feed to keep up to date with forthcoming write-ups. Thanks a thousand thousand and please keep up the gratifying work.. =8)

投稿者 tribal tattoo : 2010年12月08日 01:02

I have in no way believed that it's going to end up my habit to read posts which is so much overwhelming.

投稿者 web site : 2010年12月08日 04:22

koscheck is gonna loose the fight

投稿者 Watch St Pierre vs Koscheck Online : 2010年12月08日 04:43

Cyber Monday has arrived and Amazon is creating certain it is featured Gold Box Deal of the Day draws some attention from hungry on-line shoppers.For right now only, Amazon is promoting a Vizio SV470M 47-inch 1080p LCD HDTV for $599.99. That is 40% off the $998 list cost for a set with 120Hz refresh rate and 1080p picture. It has also reviewed nicely with four out of 5 stars

投稿者 Vizio Tv Reviews : 2010年12月08日 05:44

Interesting article, thanks! Can you explain the third paragraph more? Visit Traffic Reloaded

投稿者 Traffic Reloaded Bonus : 2010年12月08日 16:31

Heard about this website from my buddy. He pointed me here and informed me I’d find what I need. He was correct! I got all of the concerns I had, answered. Didn’t even take long to find it. Love the fact that you produced it so simple for people like me.

投稿者 Frances Moroni : 2010年12月09日 00:52

Thank you for another fantastic blog. Where else could I get this kind of info written in such an incite full way? I have been looking for such information.

投稿者 glass dining room table : 2010年12月09日 05:43

I'm still learning from you, as I'm trying to achieve my goals. I definitely enjoy reading everything that is posted on your blog.Keep the stories coming. I loved it

投稿者 Jadwiga Longbrake : 2010年12月09日 08:58

thank for post

投稿者 sex : 2010年12月09日 09:06

Cool website. Thank you!

投稿者 depakote lawyer : 2010年12月09日 09:22

Excellent post.

投稿者 Isadora Ward : 2010年12月09日 19:50

good quality post thanks

投稿者 hd dizi : 2010年12月09日 21:40

here we go on this wild bloggy ride

投稿者 thanksgiving quotes : 2010年12月10日 01:55

I admire your blog , it has of lot of information. You just got a perennial visitor of this blog.

投稿者 Traffic Reloaded Review : 2010年12月10日 06:19

A pal of mine and me have mentioned this specific topic. Your website posting help resolved our question. We'll keep reading much more content! With thanks.

投稿者 Jolene Richards : 2010年12月10日 09:16

Nice post, thanks. Can you tell us about the first paragraph in more detail? Visit Traffic Reloaded Review

投稿者 Traffic Reloaded Review : 2010年12月10日 10:39

I’d come to make a deal with you on this. Which is not something I usually do! I really like reading a post that will make people think. Also, thanks for allowing me to speak my mind!

投稿者 Leonardo Koci : 2010年12月10日 13:08

Good site, thanks. I really like it!

投稿者 Angel Benedict : 2010年12月10日 17:33

I just signed up to your blog RSS. Will you post more about this theme?

投稿者 Strateske Igre : 2010年12月10日 18:16

Hello.This post was really fascinating, especially since I was investigating for thoughts on this issue last Tuesday.

投稿者 Nancy Phillips : 2010年12月10日 22:36

The moment I found this blog was like wow. Thanks for putting your effort in publishing this post.

投稿者 Panasonic SD YD250 Review : 2010年12月11日 03:39

I admire your web page , it has of lot of information. You just got a perennial visitor of this blog!

投稿者 Zubari Nis : 2010年12月11日 04:21

Hello.This article was really remarkable, especially because I was looking for thoughts on this subject last Thursday.

投稿者 Anthony Agne : 2010年12月11日 10:01

Here's a great site for ya!

投稿者 Haley Cherrin : 2010年12月11日 10:45

Wow! That was a really great article... Please keep writing because I love your style a lot.

投稿者 google rankings : 2010年12月11日 12:37

I signed to your blog RSS. Will you post more about the topic? Visit Traffic Reloaded Review

投稿者 Traffic Reloaded Review : 2010年12月11日 14:02

Well thisis cool stuff, will have to try it. By the way, the link doesn't work. Can you please help? Thanks again for sharing this online. I unquestionably liked every bit of it.

投稿者 survive prison : 2010年12月11日 18:10

Took me time to read all the comments, but I really enjoyed the article. It turned out to be very useful to me and I am sure to all the commenters here! It's continually great when you can not only be informed, but also entertained! I'm sure you had fun writing this article. Regards, Tana.

投稿者 Tana : 2010年12月12日 01:14

Thatnk you for the interesting read, its not a subject I usually give much attention too but this caught my attention.

投稿者 Free iPhones : 2010年12月12日 02:30

solid law firm web marketing services

投稿者 law firm web marketing : 2010年12月12日 03:01

Thanks for one more excellent post. Keep rocking. Conversion Prophet Review

投稿者 Conversion Prophet : 2010年12月12日 07:13

cool stuff here guys

投稿者 Caren Matskin : 2010年12月12日 15:19

Very useful information. I appreciate your effort, very well written article.

投稿者 Jewelry : 2010年12月12日 15:26

I am continuously looking online for ideas that can assist me. Thank you!

投稿者 Joy Dolan : 2010年12月13日 00:28

Your RSS feed doesn't work in my browser (google chrome) how can I fix it?

投稿者 Chat : 2010年12月13日 00:47

I saw something about this topic on TV last night. Nice article.

投稿者 Igre : 2010年12月13日 02:14

Great post. i have enjoyed the reading your blog and i will come back again for sure.

投稿者 Hydrogen Peroxide Teeth Whitening : 2010年12月13日 12:39

When I saw your page was like wow. Thanks for putting your effort in making this blog.

投稿者 Sportske Igre : 2010年12月13日 19:30

I signed to your rss feed! Will you post more on this theme? Affiliate Scalper

投稿者 Affiliate Scalper Bonus : 2010年12月14日 01:51

I am constantly browsing online for posts that can assist me. Thx!

投稿者 Igre Sa Kartama : 2010年12月14日 03:46

Hello.This post was extremely fascinating, especially because I was looking for thoughts on this topic last Tuesday.

投稿者 Elmer Ivers : 2010年12月14日 14:50

There were a number of pages in this blog that appeared worthwhile in my opinion. Unfortunately when I tried subscribe to your RSS feed, I got an error message. Don’t know if you’re aware that, only thought I’d bring it to your attention.

投稿者 Hotel Search : 2010年12月14日 20:19

great thanks \o/

投稿者 kabin : 2010年12月15日 00:46

I saw something about that subject on TV last night. Nice post.

投稿者 Conversion Prophet : 2010年12月15日 03:10

There were a number of pages in this blog that appeared worthwhile in my opinion. Unfortunately when I tried subscribe to your RSS feed, I got an error message. Don’t know if you’re aware that, only thought I’d bring it to your attention.

投稿者 Hotel Review : 2010年12月15日 05:16

thank for post

投稿者 su deposu : 2010年12月15日 09:25

As a newcomer to the internet, I'm often browsing on the net for articles that can help me. This has been one that's. Thank you!

投稿者 Palmer Woodliff : 2010年12月15日 09:52

Most of the times i visit a blog i get disappointed. On the contrary,I have to say that you have done a good job here.

投稿者 Adelaida Ramesar : 2010年12月15日 11:18

I'm still learning from you, while I'm trying to achieve my goals. I certainly enjoy reading everything that is written on your blog.Keep the stories coming. I loved it!

投稿者 Affiliate Scalper Review : 2010年12月15日 22:37

I really like this article.I additionally make a selling for my affiliate product is 60% dominant from content at my blog,and 40% from PPC promoting that i use.

投稿者 just host coupon : 2010年12月16日 06:14

yesss very thanks man i love this site

投稿者 prefabrik konut fiyatlari : 2010年12月16日 06:24

yesss very thanks man i love this site

投稿者 satilik konteyner : 2010年12月16日 09:49

Wow, this was very fun to read. Have you ever considered submitting articles to magazines?

投稿者 Tales of Pirates Crusader Leveling Guide : 2010年12月16日 10:08

LOL, no, but We have seriously considered it during the past. Once your website has been online a little while, and also you answer your comments ought to which you do get, others will comment oftener.

投稿者 Brandon : 2010年12月16日 12:55

You completed some good points there. I did a search on the topic and found mainly folks will go along with with your blog.

投稿者 Slagalice : 2010年12月16日 17:06

More good stuff!

投稿者 Kallie Widen : 2010年12月16日 17:59

This is my first comment but Personally i think like I will are actually making plenty of comments now because It's my job to such as your stuff. Maybe comments are for further hit and miss blogs than your own personal. Whenever you maintain a consistent amount of top quality output I reckon everyone is less inclined to comment because they have learned to expect it from you. Only a theory.

投稿者 Jason : 2010年12月16日 18:32

Greet, but it would be better if in future you can share more about this topic. making good content.

投稿者 Affiliate Scalper Review : 2010年12月16日 21:48

Do you know that your site looks a little bit weird in Firefox on my office computer Ubuntu .

投稿者 Brad Ramirez : 2010年12月16日 23:26

Bloomsburg real estate info, should you need it...

投稿者 Bloomsburg Real Estate : 2010年12月17日 00:28

Your place is valueble for me. Thanks!…

投稿者 salle : 2010年12月17日 02:12

i like the entries here. it is updated very frequently plus a lof from the photos/entries are extremely interesting.

投稿者 Christopher : 2010年12月17日 02:28

Wow! Thank you! I continuously wanted to write on my site something like that. Can I include a part of your post to my blog?

投稿者 Algarve Golf : 2010年12月17日 04:09