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2008年04月15日

オムニムーバーによる自動トランスポーテーション

最近、アメリカのセグウェイ社が全方位移動ができる小型の乗り物を開発したという話を読んで、やはりそうきたか、と思いました。
全方位移動は地上を走る乗り物の自由度を大きく変える仕組みだからです。
セグウェイの全方位移動マシンは、さすがにお金がかかっていて、ネットで見たところ、僕たちが開発したATより小型で動きがスムーズです(しかし、重さが181kgというのはちょっと重すぎる気がします。これはきっと積載可能重量のことですね)。
だけど、人を乗せて安全に移動するためには、ある程度の大きさが必要だから、いろいろ組み込んでいくうちに、僕たちのAT9号機とあまり変わらない大きさになるのではないかと思います。

以下で紹介するビデオは、以前のエントリーでも紹介したAT9号機(通称、オムニムーバー)による自動トランスポーテーションのデモです。
ATというのは僕たちが研究・開発している個人用知的移動体の名前で、常にネットワークにつながっていて他の移動体と情報を共有していること、個人認証によって搭乗者の特性や技量に適応すること、などの特徴があります。
また、自動トランスポーテーションというのは、人を行きたい場所に自動的に運んでくれる仕組みのことですが、無人自律走行と異なる点は、搭乗者の快適さと安全性を十分に考慮すること(たとえば、搭乗者が不快になるような加速・減速をしない、など)と、ナビゲーションシステムと同様に移動の任意の時点で搭乗者が必要とする情報を提供することです。
今回は、総合病院や大型ショッピングセンターのような大規模で複雑な建物内で、人を目的地まで移動させる場合を想定しています。
そのため、建物の入口で屋内の地図を自動的に取得して搭乗者に提示し、目的地を決めてもらい、壁に設置されたRFID (Radio Frequency Identification)タグを使って現在位置を確認しながら、目的地に向かう、という手法を採用しています。
もちろん、全方位移動の機能を有効に活かして、安全に角を曲がったり、人を避けたりしています。
今後は、屋外も同様に自動的に移動できるようにしようと思っています。

オムニムーバーことAT9号機による自動トランスポーテーションのデモです。
これは、建物内で目的地を設定すると、自動的にその場所に連れて行ってくれるというものです。
以下のサムネイルをクリックするとビデオ共有サイトに移動します。
該当するシーンが終わると一時停止しますので、続きを見たい場合は、一時停止を解除してください。

個人用知的移動体ATによる屋内自動トランスポーテーション : 00:04 - 00:30 個人用知的移動体ATによる屋内自動トランスポーテーション : 00:04 - 00:30
ATのコンソールはタッチパネルになっていて、簡単なやり方で目的地を設定できます。

個人用知的移動体ATによる屋内自動トランスポーテーション : 00:30 - 01:00 個人用知的移動体ATによる屋内自動トランスポーテーション : 00:30 - 01:00
なぜか、エレベータから出てくるところから始まりますが、ATは施設を管理するサーバーと通信する機能を持っていますから、エレベータの状況を調べたり、呼んだりできるようになるはずです。
また、壁に接近すると自動的にその場回転して進行方向を変えます。

個人用知的移動体ATによる屋内自動トランスポーテーション : 01:00 - 01:14 個人用知的移動体ATによる屋内自動トランスポーテーション : 01:00 - 01:14
前から人が来ると、真横に避けます。
もちろん、真横に避けられないときは停止します。

個人用知的移動体ATによる屋内自動トランスポーテーション : 01:16 - 01:36 個人用知的移動体ATによる屋内自動トランスポーテーション : 01:16 - 01:36
このATは角の曲がり方に特徴があります。
角が近くなると、曲がる方向をあらかじめ向いてから横方向に移動し、前方に空間が広がったときに前進します。
これには、角を曲がるときにできるだけ壁から離れないように進めることと、進行方向が変化することを事前に搭乗者に知らせるという効果があります。

個人用知的移動体ATによる屋内自動トランスポーテーション : 01:36 - 02:01 個人用知的移動体ATによる屋内自動トランスポーテーション : 01:36 - 02:01
目的地に到着したことは、入口付近にあるRFIDタグによってわかります。
そして、その場所に関連した情報をサーバーから自動的に取得して提示します。

投稿者 nagao : 2008年04月15日 01:12

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